机械这个词源自于希腊语之Mechine及拉丁文Machina，最早的“机械”定义为古罗马建筑师维特鲁威（Vitruvii）在其著作《建筑十书》，主要对于搬运重物发挥效力的机械和工具作了区机械齿轮（图1）机械齿轮（图1）别：“机械（machane）和工具（organon）之间似乎有着以下的区别。即机械是以多数人工和很大的力量而发生效果的，如重弩炮和葡萄压榨机。而工具则是一名操纵人员慎重地处理来达到目的的，如蝎形轻弩炮或不等圆的螺旋装置。因此工具和机械都是利用上不可缺少的东西。古希腊时期已有圆柱齿轮。亚历山大利亚·希罗（HeronofAlexandria）在...

英国机械学家威利斯（R.Willis）在其《机构学原理》（ThePrincipleofMechanism，1841年）所给的定义机械齿轮（图3）机械齿轮（图3）是：“任何机械（machine）都是由用各种不同方式连接起来的一组构件组成，使其一个构件运动，其余构件将发生一定的运动，这些构件与最初运动之构件的相对运动关系取决于它们之间连接的性质。”德国机械学家勒洛（F.Reuleaux）在其《理论运动学》（TheoretischeKinematik，GrundzügeeinerTheoriedesMaschienenwesens，1875年）中的定义为“机械...